DJI Zenmuse L3 — профессиональная LiDAR-система для промышленного беспилотного комплекса DJI Matrice 400, предназначенная для высокоточного лазерного сканирования, создания трёхмерных облаков точек, картографирования, геодезических работ, обследования инфраструктуры и других задач, требующих детального пространственного моделирования.

Система объединяет LiDAR, RGB-картографическую камеру и высокоточное позиционирование POS/GNSS в едином модуле. Такое сочетание позволяет одновременно получать лазерные данные и фотоматериалы для последующей обработки и создания точных цифровых моделей местности и объектов.

Zenmuse L3 использует лазер с длиной волны 1535 нм и поддерживает несколько частот излучения — 100, 350, 1000 и 2000 кГц. В зависимости от выбранной частоты и условий съёмки система обеспечивает различные рабочие высоты и плотность получаемых данных.

Максимальная дальность обнаружения достигает 2000 м при отражательной способности объекта 80% и частоте 100 кГц. При отражательной способности 10% дальность обнаружения составляет до 950 м при 100 кГц или до 700 м при 350 кГц.

Система поддерживает до 16 отражений при работе на частотах 100 и 350 кГц, что позволяет получать более полную информацию о сложных объектах и поверхностях.

Одним из ключевых преимуществ Zenmuse L3 является высокая точность получаемых геопространственных данных. При высоте полёта 120 м заявленная вертикальная точность составляет 3 см RMSE, а горизонтальная — 4 см RMSE. На высоте 300 м показатели составляют соответственно 5 см и 7,5 см RMSE при условиях, указанных производителем.

Встроенная RGB-картографическая камера оснащена 4/3 CMOS-сенсором и позволяет получать фотографии с разрешением до 100 МП. Камера также поддерживает видеозапись в 4K при 30 кадрах/с.

Zenmuse L3 предназначен для установки на DJI Matrice 400 с использованием специального одинарного разъёма для подвеса Zenmuse L3.

---

Основные преимущества DJI Zenmuse L3

Профессиональный LiDAR для Matrice 400

Zenmuse L3 разработан специально для использования в составе промышленной платформы DJI Matrice 400 и предназначен для задач, где требуется получение точных пространственных данных.

Дальность обнаружения до 2000 м

При отражательной способности объекта 80% и частоте 100 кГц система имеет заявленную дальность обнаружения до 2000 м.

При отражательной способности 10% дальность составляет:

• до 950 м при 100 кГц;
• до 700 м при 350 кГц.

Это позволяет использовать систему для обследования масштабных территорий и удалённых объектов.

Высокая точность картографирования

При высоте полёта 120 м:

• вертикальная точность — 3 см RMSE;
• горизонтальная точность — 4 см RMSE.

При высоте полёта 300 м:

• вертикальная точность — 5 см RMSE;
• горизонтальная точность — 7,5 см RMSE.

Показатели получены в лабораторных условиях DJI по описанной производителем методике.

Лазер 1535 нм

LiDAR использует лазер с длиной волны 1535 нм. Система имеет классификацию лазерной безопасности класс 1 по IEC 60825-1:2014.

Несколько частот лазерных импульсов

Zenmuse L3 поддерживает:

• 100 кГц — рекомендуемая высота полёта менее 500 м;
• 350 кГц — менее 300 м;
• 1000 кГц — менее 100 м;
• 2000 кГц — менее 50 м.

Выбор частоты позволяет адаптировать параметры сканирования под конкретную задачу.

До 16 отражений

При частоте 100 и 350 кГц поддерживается до 16 отражений, при 1000 кГц — до 8, при 2000 кГц — до 4.

Это позволяет системе фиксировать несколько отражённых сигналов от сложных объектов и поверхностей.

RGB-камера 100 МП

Встроенная картографическая камера использует 4/3 CMOS-сенсор и позволяет создавать фотографии:

• 100 МП — 12288 × 8192;
• 25 МП — 6144 × 4096.

Среднее значение GSD RGB составляет 3 см при высоте полёта 300 м в надире.

Трёхосевой стабилизированный подвес

Zenmuse L3 оснащён 3-осевым подвесом по тангажу, крену и рысканию.

Заявленная угловая точность составляет ±0,01°.

Высокоточная система позиционирования

POS/GNSS обеспечивает частоту обновления:

• GNSS — 5 Гц;
• POS — 200 Гц.

При RTK Fix заявленная точность позиционирования составляет:

• горизонтальная — 1,0 см + 1 ppm;
• вертикальная — 1,5 см + 1 ppm.

Совместимость с DJI Terra

Для сбора данных используется DJI Pilot 2, обработка выполняется в DJI Terra, а для редактирования данных может использоваться DJI Modify. Для облачного управления и работы с данными предусмотрен DJI FlightHub 2.

---

Технические характеристики DJI Zenmuse L3

Общие характеристики

• Модель: DJI Zenmuse L3
• Тип: профессиональная LiDAR-система
• Назначение: лазерное сканирование, картографирование и получение облаков точек
• Совместимый дрон: DJI Matrice 400
• Способ крепления: съёмный DJI SKYPORT
• Требуемый аксессуар: одинарный разъём для подвеса Zenmuse L3
• Масса: 1,60 кг без одинарного разъёма
• Масса одинарного разъёма: 145 г
• Размеры: 192 × 162 × 202 мм
• Мощность: 64 Вт в обычном режиме, до 100 Вт максимум
• Защита: IP54
• Рабочая температура: от -20 до +50 °C
• Температура хранения: от -40 до +70 °C

---

Характеристики LiDAR

• Длина волны лазера: 1535 нм
• Расхождение лазерного луча: 0,25 мрад (1/e²)
• Размер лазерного пятна на 120 м: Ø41 мм (1/e²)
• Размер лазерного пятна на 300 м: Ø86 мм (1/e²)
• Минимальная эффективная дальность: 10 м
• Абсолютная точность измерения дальности: ±10 мм
• Повторяемость измерения: менее 5 мм (1σ)
• Класс лазерной безопасности: класс 1, IEC 60825-1:2014
• Количество отражений: до 16
• Расчёт кросс-цикла: 7 раз

Дальность обнаружения

При отражательной способности 10%:

• 700 м — 350 кГц;
• 950 м — 100 кГц.

При отражательной способности 80%:

• до 2000 м — 100 кГц.

---

Обнаружение проводов

Zenmuse L3 способен обнаруживать провода при следующих условиях:

• алюминиевый многожильный провод со стальным сердечником диаметром 21,6 мм — до 300 м при освещённости 100 клк и частоте 350 кГц;
• чёрный провод с ПВХ-изоляцией диаметром 18,4 мм — до 100 м при освещённости 100 клк и частоте 350 кГц.

Это особенно актуально для задач обследования линий электропередачи и энергетической инфраструктуры.

---

Режимы сканирования

Линейное сканирование

• горизонтальное поле обзора — 80°;
• вертикальное поле обзора — 3°.

Звездообразное сканирование

• горизонтальное поле обзора — 80°;
• вертикальное поле обзора — 80°.

Неповторяющееся сканирование

• горизонтальное поле обзора — 80°;
• вертикальное поле обзора — 80°.

---

RGB-картографическая камера

Zenmuse L3 оснащён отдельной RGB-камерой для получения визуальных данных и картографических материалов.

Сенсор

• Тип: 4/3 CMOS.

Объектив

• эквивалентное фокусное расстояние — 28 мм;
• угол обзора по диагонали — 73,3°;
• горизонтальный угол обзора — 62°;
• вертикальный угол обзора — 41,2°;
• диафрагма — f/2.0–f/11.

Фотосъёмка

• 100 МП: 12288 × 8192;
• 25 МП: 6144 × 4096.

Минимальный интервал съёмки:

• JPEG 25 МП — 0,5 с;
• JPEG 100 МП — 1 с;
• RAW или JPEG + RAW — 1,2 с.

Затвор

Механический:

• 2–1/1500 с при f/2.0;
• 2–1/2000 с при f/2.8–f/11;
• ресурс — до 500 000 срабатываний.

Электронный:

• 2–1/16 000 с.

Видео

• формат — MP4;
• кодек — MPEG-4 HEVC/H.265;
• 4K — 3840 × 2160, 30 fps;
• FHD — 1920 × 1080, 30 fps.

---

Система позиционирования и ориентации POS

Zenmuse L3 оснащён высокоточной системой позиционирования и ориентации, которая используется для привязки получаемых LiDAR-данных к географическим координатам.

• Частота обновления GNSS: 5 Гц;
• частота обновления POS: 200 Гц;
• точность рыскания: 0,02° (после обработки, 1σ);
• точность крена/тангажа: 0,01° (после обработки, 1σ).

RTK Fix

• горизонтальная точность: 1,0 см + 1 ppm;
• вертикальная точность: 1,5 см + 1 ppm.

Поддерживаются дифференциальные форматы:

• PPK DAT;
• RINEX v2.1x и v3.0x;
• RTCM v3.0, v3.1, v3.2, v3.3;
• OEM4;
• OEM6.

---

Подвес

Zenmuse L3 оснащён трёхосевым стабилизированным подвесом.

• Тип: 3-осевой;
• оси: тангаж, крен, рыскание;
• угловая точность: ±0,01°.

Механический диапазон

Тангаж: от -135° до +73°.

Крен: от -90° до +60°.

Рыскание: от -105° до +105°.

Контролируемый диапазон

Тангаж: от -120° до +60°.

Рыскание: от -80° до +80°.

---

Хранение данных

Zenmuse L3 поддерживает хранение необработанных данных, включая:

• фотографии;
• данные IMU;
• облака точек;
• GNSS-данные;
• данные калибровки.

Для записи используется карта памяти CFexpress Type B с заявленной скоростью последовательной записи до 1500 МБ/с.

Стандартный кард-ридер обеспечивает скорость чтения/записи более 900 МБ/с.

---

Программная экосистема DJI

Zenmuse L3 работает в составе программной экосистемы DJI.

DJI Pilot 2 — сбор и управление данными во время полёта.

DJI Terra — обработка LiDAR-данных и создание облаков точек и моделей.

DJI Modify — редактирование моделей.

DJI FlightHub 2 — облачная работа с данными и управление.

DJI Terra поддерживает экспорт облаков точек в форматах:

• PNTS;
• LAS;
• LAZ;
• PLY;
• PCD;
• S3MB.

DJI Modify поддерживает импорт облаков точек в формате LAS.

---

Где применяется DJI Zenmuse L3

Zenmuse L3 подходит для профессиональных задач, связанных с получением точных пространственных данных:

• геодезия;
• картография;
• 3D-моделирование территорий;
• создание цифровых моделей рельефа;
• топографическая съёмка;
• обследование ЛЭП;
• инспекция энергетической инфраструктуры;
• обследование промышленных объектов;
• строительный мониторинг;
• контроль строительных площадок;
• лесное хозяйство;
• мониторинг земельных участков;
• инвентаризация инфраструктуры;
• создание облаков точек;
• аэросъёмка;
• пространственный анализ территорий.